Het Nederlandse programma begint tegenwoordig met een scène in de straat met de hond/beer Tommie (stem en spel: Bert Plagman), de muis Ieniemienie (stem en spel: ..


.. Catherine van Woerden), de vogel Pino (stem en spel: Renée Menschaar) en/of het biggetje Purk (stem en spel: Judith Broersen) aangevuld met menselijke personages. In deze beginscène komen zaken als sociale omgang aan bod (bijvoorbeeld eerlijk delen, ruzie, vriendschap, verdriet ed.). De Nederlandse filmpjes worden afgewisseld met nagesynchroniseerde Amerikaanse tekenfilmpjes waarin letters en cijfers geleerd worden en filmpjes met poppen van Jim Henson, beter bekend als de Muppets. Belangrijk onderdeel is ook de belevenissen van Bert en Ernie. Het programma bestaat voor 40% uit Amerikaanse items en 60% uit Nederlandse items. Er zijn ruim 30 Nederlandse schrijvers die hun bijdrage leveren aan het programma in de vorm van scenario's voor beginscènes, gedichten, liedteksten en voorleesverhalen. De liedjes gezongen door de Nederlandse karakters worden gecomponeerd door Henny Vrienten.

Sesamstraat wordt meestal afgesloten met een voorgelezen verhaal door een van de Sesamstraatacteurs.

In de jaren 80 was er ook met enige regelmaat een optreden van een Nederlandse band in Sesamstraat, die kinderliedjes ten gehore bracht. Onder meer Klein Orkest en Circus Custers gaven akte de présence.

Op woensdag 17 oktober 2007 werd bekendgemaakt dat Sesamstraat er in september 2008 twee nieuwe bewoners bij krijgt. De karakters Angsthaas en Stuntkip komen de familie in de bekendste straat van Nederland vergezellen. Er is ruimte voor meer bewoners omdat de duur van het programma wordt verlengd van 15 naar 25 minuten. De casting van de poppenspelers heeft inmiddels plaatsgevonden. De reden waarom het vervolgens nog een jaar duurt voor Angsthaas en Stuntkip daadwerkelijk op de buis te zien zijn, is dat het tijd vergt om de types te ontwikkelen. Wel is al ongeveer duidelijk hoe de karakters zich gaan profileren: Stuntkip haalt telkens een stunt uit die eigenlijk helemaal geen stunt is (zoals naar de kapper gaan). Angsthaas is er vervolgens bij om daar als verslaggever over te rapporteren. De bedoeling hiervan is de kijkertjes te laten zien dat sommige dingen helemaal niet eng zijn en dat zij dat zelf ook best kunnen. "Als de kip het durft, dan moet jij het zeker durven", aldus Ajé Boschhuizen, eindredacteur van het programma. Angsthaas en Stuntkip zijn bedacht door de Nederlandse schrijvers van Sesamstraat, maar de poppen die worden gebruikt komen wel uit de stal van Jim Henson. Op 5 september 2008 maakten deze bewoners hun entree.